3.齒輪減速器的諧波。

　　其特點是傳動比大、減速比高、體積小、重量輕、結構簡單、部件少、傳動效率高、使用壽命長。缺點是柔性輪容易損壞，啟動扭矩大，不能用于傳動速比小的產品。

　　4.矢量擺線減速器。

　　這種減速器不使用齒輪作為傳動，而是使用鋼球作為傳動部件。它與擺線和滾動道路形成無縫擺線嚙合，以取代齒輪的嚙合。具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零背隙、傳動平穩、輸出精度高等特點，傳動效率可達95%左右。